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多输入多输出系统的状态空间表达式多输入多输出系统的状态空间表达式全文共15页，当前为第1页。C状态变量描述一、基本定义RLC电路u-输入变量列写微分方程：消去中间变量后，得：传函表示形式：图1-1多输入多输出系统的状态空间表达式全文共15页，当前为第2页。另一种模型表示方法：状态变量描述一阶微分方程表示形式：向量矩阵表示形式：令则其变为多输入多输出系统的状态空间表达式全文共15页，当前为第3页。 将以上方程组写矩阵形式BAC状态方程记为输出方程A——系统矩阵B——输入矩阵C——输出矩阵多输入多输出系统的状态空间表达式全文共15页，当前为第4页。进一步令则可写为：1、状态变量：足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量称为状态变量。如果给定了t=to时刻这组变量值，和t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了。2、状态向量：以状态变量为元所组成的向量,称为状态向量。如x1(t)、x2(t)……xn(t)是系统一组状态变量。则状态向量为：多输入多输出系统的状态空间表达式全文共15页，当前为第5页。3、状态空间：以状态变量x1,x2,…xn为坐标轴,组成的n维空间称为状态空间。状态空间中的每一点都代表了状态变量的唯一的、特定的一组值。状态随时间的变化过程，则构成了状态空间中的一条轨迹，这条轨迹称为状态轨迹。4、状态方程：由系统的状态变量构成的一阶