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轮式与六杆机构复合移动机器人控制系统研究的任务书

任务书：

任务背景：

随着机器人技术的不断发展，机器人已经成为许多领域的关键技术之一。移动机器人作为其中一种，由于具有移动性、自主性、灵活性等特点，受到越来越多人的关注。本项目旨在研究轮式与六杆机构复合移动机器人控制系统，为移动机器人技术的发展做出贡献。

任务目标：

1.设计并实现移动机器人的底层控制系统，包括导航、姿态控制、避障等功能；

2.设计并实现移动机器人的上层控制系统，包括路径规划、任务分配、协同控制等功能；

3.实现轮式与六杆机构复合移动机器人的联合控制；

4.进行系统实验，验证控制系统的性能，并对该系统进行优化和改进。

任务过程：

1.研究移动机器人技术的基础理论及其他相关技术；

2.设计轮式与六杆机构复合移动机器人的机械结构，并进行建模和仿真；

3.设计并实现移动机器人的底层控制系统；

4.设计并实现移动机器人的上层控制系统；

5.设计并实现移动机器人的联合控制；

6.进行系统实验，验证控制系统的性能，并对该系统进行优化和改进。

任务时间：

本项目预计工期为一年。

任务成果：

1.轮式与六杆机构复合移动机器人的机械结构设计及建模仿真结果；

2.移动机器人的底层控制系统设计及实现结果；

3.移动机器人的上层控制系统设计及实现结果；

4.移动机器人的联合控制结果；

5.系统实验结果；

6.