智能汽车技术教学课件完整版.pptx

第一章智能汽车概论智能汽车技术教学课件完整版全文共193页，当前为第1页。

智能汽车基本概念智能汽车定义搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置,并融合人工智能等新技术,具备复杂环境感知、智能决策、自动控制等功能,可实现安全、舒适、节能、高效行驶的新一代汽车。智能汽车通常又称为智能网联汽车、自动驾驶汽车等。智能汽车概论智能汽车技术教学课件完整版全文共193页，当前为第2页。

智能汽车分级L0：完全人工驾驶L1：驾驶辅助，单一功能自动驾驶，能自动控制转向加速或制动，但是不能协同控制转向、加速或制动，仅能提供一个方向上的辅助。L2：部分自动驾驶，协同控制转向加速或制动，在特定环境下自动驾驶。解放驾驶人的手脚。但需要驾驶人关注环境，接管车辆。L3：有条件自动驾驶,车辆能够实现特定环境下的自动驾驶。紧急情况下依然需要驾驶人控制，但会预留一定时间。L4：高度自动驾驶，需要在驾驶人设定目的地后，在规定的设计及运行域中有自动驾驶系统完成驾驶任务，不需要驾驶人进行接管操作。L5：完全自动驾驶，能在所有交通环境下完全由自动驾驶系统完成汽车的全部驾驶任务。智能汽车概论智能汽车技术教学课件完整版全文共193页，当前为第3页。

智能汽车概论智能汽车技术教学课件完整版全文共193页，当前为第4页。

我国《汽车驾驶自动化分级》智能汽车概论智能汽车技术教学课件完整版全文共193页，当前为第5页。

智能汽车发展概述智能汽车发展意义提升交通安全。降低交通拥堵。减轻驾驶负担。节约土地资源。减少环境污染。促进产业发展。智能汽车的发展阶段第一个阶段是2000年之前,这一阶段的智能汽车只能实现简单工况的智能驾驶和驾驶辅助,对环境适应性较差,受制于数据量及计算能力的约束,还停留在较低的智能化水平。第二个阶段是2000年之后,随着海量数据及超高计算能力的出现,这一阶段的智能汽车技术得到了迅猛的发展,逐步实现了复杂环境及复杂工况的智能驾驶,驾驶辅助系统已经大规模商业化落地,高度自动驾驶系统也已经开展了大规模的实车道路测试。智能汽车概论智能汽车技术教学课件完整版全文共193页，当前为第6页。

智能汽车技术发展路线目前,智能汽车技术发展主要有两种技术路线:一种是以传统车企为主导的渐进式发展路线,按照智能汽车分级的发展历程逐步提高汽车智能化水平,即沿着部分驾驶辅助(L1)、组合驾驶辅助(L2)、有条件自动驾驶(L3)、高度自动驾驶(L4)和完全自动驾驶(L5)的历程分阶段发展智能汽车技术;另一种是以信息技术企业为主导的颠覆式发展路线,力图突破汽车智能化技术逐级发展的思路,希望直接实现车辆的高度/完全自动驾驶自主式智能汽车组成。协同式智能汽车组成。包括技术方面、法规方面以及社会接受等方面的问题在技术层面,智能汽车环境感知与认知技术、智能决策控制技术、人机共驾技术、智能计算平台技术、车用无线通信网络技术、云控基础平台技术和测试评价技术等共性关键基础技术亟待突破。智能汽车面临的问题智能汽车概论智能汽车技术教学课件完整版全文共193页，当前为第7页。

1.3智能汽车技术架构环境感知技术智能汽车的环境感知模块利用激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器、超声波雷达等各种传感器对周围环境进行数据采集与信息处理,以获取当前行驶环境及本车的有关信息。环境感知技术可以为智能汽车提供道路交通环境、障碍物位置、动态目标运动状态、交通信号标志、自身位置等一系列重要信息,是其他功能模块的基础,是实现辅助驾驶与自动驾驶的前提条件。智能汽车概论智能汽车技术教学课件完整版全文共193页，当前为第8页。

决策规划技术决策规划技术是智能汽车的控制中枢,相当于人类的大脑,其主要作用是依据感知层处理后的信息以及先验地图信息,在满足交通规则、车辆动力学等车辆诸多行驶约束的前提下,生成一条全局最优的车辆运动轨迹。决策规划层可以分为全局轨迹规划、行驶行为决策和局部轨迹规划三个部分。智能汽车概论智能汽车技术教学课件完整版全文共193页，当前为第9页。

集成控制技术集成控制技术主要通过控制车辆驱动、制动、转向、换档等操作,对决策规划层所得到的车辆最优轨迹进行路径和速度跟随,其本质是控制车辆的侧向运动和纵向运动来减少车辆实际轨迹和期望轨迹之间的时间误差和空间误差。典型的智能汽车控制执行技术架构如图114所示。常用的控制技术包括基于最优预瞄的轨迹跟随控制技术、基于模型预测控制理论的轨迹跟随控制技术等。智能汽车概论智能汽车技术教学课件完整版全文共193页，当前为第10页。

测试评价技术科学、完善的测试评价体系对提高智能汽车研发效率、健全技术标准和法律法规、推进产业创新发展至关重要。但智能汽车测试评价对象已从传统的人、车二元独立系统变为人车环境任务强耦合系统,测试场景及测试任务难以穷尽,评价维度纷繁复杂,传统汽车的测试评价技术已经不能满足智能