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项目四装配单元安装与调试

知识目标

■掌握装配单元的组成与工作过程

■掌握装配机械手的结构与运行过程

■掌握落料机构的结构与工作过程

■掌握回转台的结构与工作过程

■掌握回转气缸的结构与工作原理

■掌握导向气缸的结构与工作原理

■掌握装配单元机械部分安装接线方法、步骤

■掌握装配单元气动系统的连接、调试方法、步骤

■掌握装配单元PLC控制系统的设计方法

■掌握装配单元电气控制线路的接线方法、步骤

能力目标

■能够准确叙述装配单元的功能及组成

■能够绘制出装配单元的电气原理图

■能够绘制出装配单元的气动原理图

■能够完成装配单元机械、气动系统的安装及调试

■能够完成装配单元的PLC控制系统设计、安装及调试

■能够正确调整传感器的安装位置

■能够正确调整回转气缸的回转角度

素质目标

■遵循国家标准，操作规

■工作细致，态度认真

■团结协作，有创新精神

项目描述

装配单元的功能是完成将该单元料仓的黑色、白色或金属小圆柱工件嵌入到放置在装配

料斗的待装配工件中的装配过程。本项目主要学习机械手的控制及供料控制。

第一节装配单元的结构与工作过程

一、装配单元的结构

装配单元的结构组成包括：管形料仓，供料机构，廻转物料台，机械手，待装配工件的

定位机构，气动系统及其阀组，信号采集及其自动控制系统，以及用电器连接的端子排组

件，整条生产线状态指示的信号灯和用其他机构安装的铝型材支架及底板，传感器安装支

架等其它附件。其中，机械装配图如图4-1所示。

图4-1装配单元机械装配图

1、管形料仓

管形料仓用来存储装配用的金属、黑色和白色小圆柱零件。它由塑料圆管和中空底座

构成。

塑料圆管顶端放置加强金属环，以防止破损。小工件竖直放入料仓的空心圆管，由二

者之间有一定的间隙，使其能在重力作用下自由下落。为了能对料仓供料不足和缺料时报警，

在塑料圆管底部和底座处分别安装了个漫反射光电传感器（型），并在料仓塑料圆

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柱上纵向铣槽，以使光电传感器的红外光斑能靠照射到被检测的物料上。如图4-2所示。

光电传感器的灵敏度调整应以能检测到黑色物料为准则。

图4-2落料机构示意图

2、落料机构

图4-2给出了落料机构剖视图。料仓底座的背面安装了两个直线气缸，上面的气缸称

为顶料气缸，下面的气缸称为挡料气缸。

系统气源接通后，顶料气缸的初始位置处在缩回状态，挡料气缸的初始位置处在伸出状

态。这样，当从料仓上面放下工件时，工件将被挡料气缸活塞杆终端的挡块阻挡而不能落下。

需要进行落料操作时，首先使顶料气缸伸出，把次下层的工件夹紧，然后挡料气缸缩回，工

件掉入廻转物料台的料盘中。之后挡料气缸复位伸出，顶料气缸缩回，次下层工件跌落到挡

料气缸终端挡块上，为再一次供料作准备。

3、回转物料台

该机构由气动摆台和两个料盘组成，气动摆台能驱动料盘旋转度，从而实现把

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从供料机构落下到料盘的工件移动到装配机械手正下方的功能，其结构如图4-3所示。图中

的光电传感器和光电传感器分别用来检测左料盘和右料盘是否有零件。两个光电传感器

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均选用CX-441型。

图4-3回转物料台的结构

4、装配机械手

（1）装配机械手结构

装配机械手整体外形如图4-4所示。装配机械手装置是一个三维运动的机构，它由水平

方向移动和竖直方向移动的2个导向气缸和气动手指组成。

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