2.5 系统框图和信号流图（1）.pptxVIP

2.5系统框图和信号流图第二章控制系统的数学模型

2.5.1系统方框图系统方框图是系统数学模型的图解形式，可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。方框图的三要素：函数方框、求和点、引出线（引出线）

2.5.1系统方框图1）函数方框：函数方框是传递函数的图解表示G(s)X1(s)X2(s)函数方框函数方框具有运算功能：?输出信号的量纲等于输入信号的量纲与传递函数的量纲的乘积

2.5.1系统方框图2）求和点（比较点、综合点）它是信号之间代数加减运算的图解。用符号“?”及相应的信号箭头表示，每个箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号。?X1(s)X2(s)X1(s)?X2(s)?1.求和点可以有多个输入，但输出是唯一的2.进行相加减的量，必须具有相同的量纲

2.5.1系统方框图2）求和点（比较点、综合点）??ABA-BCA-B+C??A+C-BBCAA+C?A-B+C相邻求和点可以互换、合并、分解，即满足代数运算的交换律、结合律和分配律。ACB

2.5.1系统方框图3）信号引出线表示信号引出或测量的位置和传递方向;同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。引出线X(s)X(s)X(s)X(s)X(s)X(s)

2.5.1系统方框图3）方框图示例?求和点函数方框函数方框引出线Ui(s)U(s)I(s)Uo(s)任何系统都可以由函数方框、求和点、引出线组成的方框图来表示。RCui(t)uo(t)i(t)无源RC电路网络

2.5.2系统方框图的建立步骤：1）建立系统各元部件的微分方程,明确信号的因果关系（输入/输出）；2）对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部件的方框图；3）按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各部件的方框图连接起来，得到系统的方框图。

2.5.2系统方框图的建立RCui(t)uo(t)i(t)无源RC电路网络拉氏变换示例

2.5.2系统方框图的建立?Ui(s)Ui-UoI(s)Uo(s)Uo(s)I(s)?Ui(s)U(s)I(s)Uo(s)无源RC电路网络系统方框图a)b)

2.5.2系统方框图的简化1.方框图的运算法则1）串联连接G1(s)G2(s)Gn(s)Xi(s)X1(s)X2(s)Xn-1(s)Xo(s)...G(s)=G1(s)G2(s)···Gn(s)Xi(s)Xo(s)方框图的基本组成形式串联连接并联连接反馈连接前一环节的输出量就是后一环节的输入量

2.5.2系统方框图的简化1.方框图的运算法则1）串联连接方框图的基本组成形式串联连接并联连接反馈连接结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积

2.5.2系统方框图的简化2）并联连接Xo(s)G1(s)+Xi(s)G2(s)?++Gn(s)...Xi(s)Xo(s)G1(s)+G2(s)+×××+Gn(s)特点：各环节的输入信号是相同的，输出X0(s)为各环节的输出之和。结论：并联环节的等效传递函数等于所有并联环节传递函数的代数和

2.5.2系统方框图的简化3）反馈连接G(s)H(s)?Xi(s)Xo(s)±B(s)E(s)Xi(s)Xo(s)+：正反馈-：负反馈前向通道：由偏差信号至输出信号的通道；反馈通道：由输出信号至反馈信号的通道；

2.5.2系统方框图的简化2.方框图的等效变换法则1）求和点的移动G(s)?ABC±G(s)?ABCG(s)±保持相加点移动前后的总输出不变的等效原则若将相加点从一函数方框的输入侧移至其输出侧，则需在移动后的一个相加支路中串入相同传递函数的函数方框。求和点后移

2.5.2系统方框图的简化2.方框图的等效变换法则1）求和点的移动保持相加点移动前后的总输出不变的等效原则若将相加点从一函数方框的输出侧移至其输入侧，则需在移动后的一个相加支路中串入相同传递函数的倒数的函数方框。求和点前移G(s)?ABC±G(s)?ABC±

2.5.2系统方框图的简化2.方框图的等效变换法则2)引出点的移动保持移动前后的总输出不变的等效原则若将分支点从一函数方框的输出侧移至其输入侧，须在分出支路中串入具有相同传递函数的函数方框；引出点前移G(s)ACCG(s)ACG(s)C

2.5.2系统方框图的简化2.方框图的等效变换法则2)引出点的移动保持移动前后的总输出不变的等效原则若将分支点从一函数方框的输入侧移至其输出侧，须在分出支路中串入具有相同传递函数的倒数的函数方框。引出点后移G(s)ACAG(s)ACA

2.5.2系统方框图的简化3.由方框图求系统传递函数H1(s