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2.4系统传递函数第二章控制系统的数学模型
微分定理f（t）各阶导数的拉氏变换为：……设：如果f（t）及其各阶导数的初始值均为0（称零初始条件）积分定理f（t）各重积分的拉氏变换为：温故知新
2.4.1传递函数的概念和定义零初始条件：t0时，输入量及其各阶导数均为0；输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工作状态;t0时，输出量及其各阶导数也均为0；定义：线性定常系统,在零初始条件下，输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。
2.4.2传递函数求解示例：机械振动系统mmfi(t)KBxo(t)fi(t)xo(t)00fK(t)机械平移系统及其力学模型fB(t)M、K、B分别表示质量、弹簧刚度和粘性阻尼系数。试求解系统的传递函数
2.4.2传递函数求解示例：机械振动系统质量-弹簧-阻尼系统的微分方程：在所有初始条件均为零时，对上式两边取拉氏变换为：按照定义，系统的传递函数为：
解：据基尔霍夫电路定理电阻R、电感L和电容器C是电路中的三个基本元件。通常利用基尔霍夫定律来建立电气系统的数学模型。由②：，代入①得：写出RLC串联电路的微分方程输入输出LRCiRLC无源电路网络2.4.2传递函数求解示例：电气系统
2.4.2传递函数求解示例：电气系统电气系统的微分方程为在所有初始条件均为零时，对上式两边取拉氏变换为：按照定义，系统的传递函数为：??
几点说明类似摩擦系数定义1）传递函数是复数s域中的系统数学模型，其参数仅取决于系统本身的结构及参数，与系统的输入形式无关。2）若输入给定，则系统输出特性完全由传递函数G(s)决定，即传递函数表征了系统内在的固有动态特性。3）传递函数通过系统输入量与输出量之间的关系来描述系统的固有特性。即以系统外部的输入---输出特性来描述系统的内部特性。
2.4.3系统传递函数的一般形式单输入、单输出n阶系统常系数线性微分方程的一般形式当初始条件全为零时，对上式进行拉氏变换可得系统传递函数的一般形式：为常系数
2.4.4特征方程、零点和极点D(s)=0称为系统的特征方程，其根称为系统的特征根。特征方程决定着系统的动态特性(稳定性）。令
2.4.4特征方程、零点和极点D(s)=0的根s=-pj(j=1,2,…,n)，称为传递函数的极点；将G(s)写成下面的形式：M(s)=0的根s=-zi(i=1,2,…,m)，称为传递函数的零点；系统传递函数的极点就是系统的特征根。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。
2.4.4特征方程、零点和极点将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图。零点用“○”表示，极点用“×”表示。G(s)=（S+2）/(s+3)(s2+2s+2)的零极点分布图零点为：s=-2极点为：s=-3和s=-1±j
怕什么真理无穷进一寸有一寸的欢喜谢谢
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