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机器人钻铆系统铆接单元及工艺技术

韩洁;肖庆东;杜兆才

【摘要】分析铆接工艺,结合机器人钻铆特点,确定自动铆接单元的工艺方案,突破

机器人钻铆系统铆枪匹配、铆枪进给、上钉顶铆等关键技术.机器人自动制孔之后,

自动铆接单元可以完成送钉、顶铆、铆接等功能,有效提高钻铆效率.%Analysisof

rivetingprocessandcombiningwiththerobotcharacteristics,theprocess

ofautomaticrivetingsystemunitisdetermined.Theproblemsofrobot

drillingandrivetingunitprocessmatching,feedcontrol,andnailrivetsing

aresolved.Aftertherobotdrillingrivetingsystemcompletesthe

automaticdrilling,automaticrivetingunitcancompletenail

feeding,rivetingandotherfunctions.Therivetingunitimprovesthedrilling

rivetingefficiencyeffectively.

【期刊名称】《航空制造技术》

【年(卷),期】2023(000)006

【总页数】5页(P95-99)

【关键词】机器人;自动铆接;铆接工艺

【作者】韩洁;肖庆东;杜兆才

【作者单位】中国航空制造技术争论院数字化制造航空科技重点试验室,北京

100024;中国航空制造技术争论院数字化制造航空科技重点试验室,北京100024;

中国航空制造技术争论院数字化制造航空科技重点试验室,北京100024

【正文语种】中文

随着现代航空产品装配技术的进展，自动铆接技术有了很大进步，在航空产品制造

中的应用已经到达了一个的水平。自动钻铆机通常用于铆接构造简洁、开敞性好的

翼面类零部件的钻铆，这是由其构造形式打算的，使用受到很大限制[1]。

机器人钻铆系统既能用于飞机壁板类、翼面类等开敞性好的组、部件的自动制孔和

铆接等装配作业，沿纵向长距离移动，完成对飞机各个局部钻铆加工而无需移开工

件[2]，也可以针对简单装配环境下的部件预先规划路径，大大提高钻铆效率、安

全性及稳定性[3]。系统承受智能掌握、视觉图像处理等技术，实现多机器人协调

操作、最优路径规划和准确定位；系统可以安装位移、振动、温度等传感器，实时

感知当前的刀具、工件以及系统的工作状态，并进展实施分析，依据分析结果优化

钻铆工艺参数，进展精度补偿，进而实现准确装配。

美国EI公司与空客联合设计了一套机器人钻铆系统O.N.C.E，用于波音F/A-

18E/F的机翼后缘襟翼的钻孔和锪窝。德国Brotje公司研发的RACE机器人钻铆

系统，由两台KUKA机器人即末端执行器组成，应用于A320/A340中局部壁板构

造的装配，结合末端执行器实现自动制孔、自动送钉、自动铆接等[4]。意大利

BC公司机器人钻铆设备已成功应用于飞机的机翼、机身、舱口、尾翼等的加工

及机身对接加工。美国GEMCOR公司研制的有关机器人用于钻铆工作的系统，应

用双机器人实现对加工部件的调姿，再协作C型钻铆机，实现飞机部件的钻铆。

目前，国外自动钻铆的争论向机器人、柔性工艺装备、全自动钻铆机并协作激光测

量等组成柔性自动扮装配系统方向进展[5]。国内机器人制孔设备已有肯定应用，

而机器人制孔与铆接的结合还在研制和探究阶段。随着钛合金、复合材料等在飞机

制造中所占比例的增大，传统铆接工艺已经难以满足材料的要求。国内飞机装配

铆接以手工铆为主，工人在工件两侧分别使用手持风动铆枪及顶铁的方式进展铆接，

体力消耗大，铆枪噪音大，工作条件恶劣，铆接质量不能保证[6]。

1机器人钻铆系统

1.1机器人钻铆系统构成

飞机壁板机器人钻铆系统包含蒙皮柔性定位工装、对称布置在蒙皮柔性定位工装两

侧的机器人、蒙皮外侧机器人持有的集制孔、铆接、送钉等功能一体的多功能末端

执行器、内侧机器人持有的铆接单元、集成掌握系统、自动供钉系统等[7]，机器

人钻铆系统如图1所示，机器人钻铆系统构造功能如表1所示。

1.2机器人钻铆系统铆接单元工艺流程

铆接是在外力作用下使铆钉靠铆接单元两侧同时作用产生弹塑性变形，形成铆钉墩

头。铆接单元一侧为铆枪，另