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机器人学中的运动控制理论

机器人作为现代科技的代表之一，在人类社会中扮演着越来越

重要的角色。它们不仅可以为我们完成繁琐的工作，还可以在危

险或极为恶劣的环境下代替人类进行任务。其中，机器人的运动

控制技术是它们能够完成各种任务的基础。下面，就让我们来深

入探讨机器人学中的运动控制理论。

一、机器人的分类

机器人根据其使用场合、工作形态和功能特性等不同维度进行

分类。例如，按使用场合可分为工业机器人、服务机器人、医疗

机器人等；按工作形态可分为直线运动机器人、旋转机器人、平

移机器人等；按功能特性可分为自主机器人、半自主机器人、遥

控机器人等。

二、机器人的运动控制方式

机器人运动的控制是在机器人系统中控制机器人动作、位置、

方向、姿态等参数的一种控制方式。从控制目标上来看，机器人

运动控制分为两种类型：速度控制和位置控制。

速度控制模式：通常在机器人需要快速、连续地运动，并且运

动幅度较小的场景下使用。比如，机器人组装零件、拖曳物体等。

位置控制模式：通常在机器人需要精准、准确地到达目标位置

之后再执行下一步操作的场景下使用。比如，机器人用于采摘果

子、搬运物品等。

三、机器人的运动控制理论

机器人的运动控制理论是从机器人运动的基本原理——运动学、

动力学和控制理论等方面来进行研究的。下面，我们对这三方面

进行简要介绍。

1.运动学

机器人的运动学研究的是机器人在运动时机构各个部分之间的

相对位置和朝向关系。其中，机器人的运动学分为正运动学和逆

运动学。

正运动学是根据机械臂的关节参数、连接结构以及机器人末端

执行器位置、姿态求解机器人末端执行器位置和姿态的过程。通

过其求得机器人的末端执行器运动会影响到各关节的运动状态，

从而完成机器人的姿态控制和轨迹规划。

逆运动学是根据机器人末端执行器所要求的位置、姿态及所要

完成的动作来确定各个关节的运动状态，从而实现机器人的精确

控制。这需要根据机器人的机构参数来搜索解析式，计算复杂度

相对较高，但是却是机器人工程中重要的一环。

2.动力学

机器人的动力学研究的是机器人运动时机构各个部分之间相互

作用的关系。其中，动力学分为质量矩阵求解、动力学模型求解

等。

质量矩阵求解是根据机器人的各个连接部分的质量和惯性参数

来计算机器人关节加速度与末端执行器受力的一种方法，其公式

包括牛顿-欧拉运动方程、拉格朗日方程等。

动力学模型求解是基于控制系统动力学模型，考虑了机器人整

体动态特性，通常需要采用复杂规划算法。

3.控制理论

机器人的控制理论是一种通过传感器和执行器控制机器人运动

状态的方法，主要包括前馈控制、反馈控制等。前馈控制是根据

模型，在下发命令之前便预估序列，实现运动的一种方法。反馈

控制是指实时测量机器人运动状态，并根据所得数据对机器人运

动进行实时调整。目前，机器人控制系统已经向自适应控制和智

能控制方向发展。

以上，就是机器人学中运动控制理论的简单介绍。随着机器人

技术的不断发展，运动控制理论也在不断地完善和创新。相信在

不久的将来，机器人会越来越多地被应用于人类的各种生产生活

场景中。