原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本申请公开了一种基于五轴机械手的安全防护方法、控制器及注塑机械手，安全防护方法包括：根据主臂和副臂的运动状态确定五轴机械手所处的目标空间，目标空间由在五轴机械手的运动空间内进行划分得到；确定目标空间对应的软限位范围；当五轴机械手在当前伺服周期的x1轴、x2轴、y1轴、y2轴和z轴坐标值的任意一个超出目标空间的软限位范围，确定五轴机械手超出安全区域并停止五轴机械手执行动作。五轴机械手的主臂和副臂在运动到不同的目标空间时，系统根据目标空间确定当前的软限位范围，用于限制五轴机械手的运动范围，避免在当前
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117565027A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311840930.3
(22)申请日2023.12.28
(71)申请人广东美的智能科技
文档评论（0）