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- 2024-02-24 发布于四川
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本发明提供了一种空间七自由度机械臂的悬吊卸载系统及方法，涉及航天器地面试验技术领域，该系统包括：按配重后各个部分质心位置在关节转动中不变原则，将空间机械臂划分四个等效部分，分别为第一工作部分、第二工作部分、第三工作部分和第四工作部分；空间机械臂以及沿空间机械臂延伸方向依次设置四个吊环和七个配重；四个吊环依次设置于每一个工作部分的质心所在位置，用于使整个空间机械臂处于失重状态。本方案对空间机械臂的四个独立部分进行配重，得到四个质量和质心位置不变的等效部分，挂载到恒张力卸载系统下，可以有效提高空间机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117584172A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202410079397.1
(22)申请日2024.01.19
(71)申请人北京控制工程研究所
地址100
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