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本发明提供一种考虑安全距离的跨域场景下潜浮式无人艇路径规划方法。本发明方法，包括：根据路径规划需要，获取起点位置、终点位置和障碍物中心坐标，采用栅格法构建环境场景，并将障碍物膨胀为三维正方体组；令船舶路径在危险点向障碍物反方向偏移特定距离进行避障，提升路径安全性。采用提取关键点的策略，优化最短路径；通过蚁群算法多次迭代运算，生成三维场景下的以路径长度最短为指标的最优路径，并给出最短路径值，为船舶实际航行提供参考。本发明在跨域场景的构建上进行了一定的突破，根据潜浮式无人船的特性完成了跨越水面水下的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117590866A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202311497391.8
(22)申请日2023.11.10
(71)申请人大连海事大学
地址116026
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