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非结构化道路下无人平台路径规划与运动控制研究.pdfVIP

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  • 2024-03-02 发布于中国
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非结构化道路下无人平台路径规划与运动控制研究.pdf

    摘要

    非结构化道路下无人平台路径规划与运动控制研究

    近年来，地面无人平台凭借其在复杂结构环境下具有良好的动力性与通过性

    的优势，被广泛应用于物资运输、地形勘测和户外救援等任务。为进一步提高无

    人平台执行任务效率、减少人力成本投入，对无人平台提出了在非结构化道路下

    实现完全自主化的更高要求。但是，与城市平坦道路等结构化场景不同，非结构

    化环境地面起伏不平，地形错综复杂，且没有明确的道路边界，这给无人平台自

    主行驶造成极大困难，尤其是在路径规划和运动控制环节。

    而目前的无人

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