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本发明涉及一种基于视觉的运动状态估计方法及智能装置，所述方法包括以下步骤：S1、利用智能装置上的相机拍摄图像，在当前时刻图像和上一时刻图像之间识别图像中的角点，进行角点匹配；S2、根据步骤S1获得的角点匹配结果，判断智能装置当前时刻的运动状态是否为静止，如果静止结束；S3、根据步骤S1获得的角点匹配结果，统计角点移动方向分布；S4、基于步骤S3获得的角点移动方向分布统计，根据角点移动方向的整体趋势，结合不同运动状态下视觉角点移动对应不同整体趋势的几何规律，归纳出智能装置当前时刻的运动状态。有益效
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117593331A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202310513336.7G06V10/30(2022.01)
(22)申请日2023.05.
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