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能适宜执行基于行驶车道的中心线进行的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于周边状况和地图信息，不依赖于车辆的驾驶员的操作地控制车辆的转向及加减速；模式决定部，其将车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式；判定部，其判定周边状况所包含的相机道路划分线与地图信息所包含的地图道路划分线是否一致，在判定为相机道路划分线与地图道路划分线不一致的情况下，模式决定部将第一距离与第二距离进行比
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117584963A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202310988016.7B60W40/04(2006.01)
(22)申请日2023.08.
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