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基于远程控制的力觉辅助康复锻炼机械臂

摘要：针对上肢受伤和中风病人康复医疗和锻炼的需要，研制一种新颖的远程力

觉辅助康复锻炼机械臂，使得医生可同时远程控制多个机械臂帮助残疾或受伤人

员进行康复锻炼。本研究的主要容是将力反馈遥操作机器人技术应用于上肢受伤

和中风病人的辅助康复医疗，患者可以在家中根据医生的远程设定自行进行康复

锻炼.医生则可以根据不同患者的治疗情况来与时地远程调整康复方案。可以预

计，该系统的应用，不仅可以大大提高医生的工作效率，而且极方便了广大上肢

受伤和中风病人。

关键词：力反馈技术；机械臂的设计；基于Internet网的远程测控技术；

1引言

上肢受伤和中风病人需要在医生的指导和一定大小的外力的作用下进行肢

体功能的恢复锻炼。随着计算机网络技术和遥操作机器人技术的发展，遥操作机

[1]

器人技术开始应用于医疗领域，如远程医疗、远程手术等。康复机械臂是一种

中风病患者用于进行康复治疗的医疗器械。传统的机械臂大多单纯采用机械结

构，使用时每个病人都需要有一个专门的康复医生单独帮助治疗。而随着中国人

口老龄化的加快中风病人将越来越多，患者多医生少的矛盾越来越突出，这就要

求研制一种可以自动控制的康复机械臂，使得每个医生可以同时指导多个病人进

行康复治疗。

2系统总体设计

基于远程控制的辅助机械康复臂的系统结构如图1所示，由康复锻炼机械臂

与外部测控电路组成。安装在机械臂上的位置传感器和力传感器将采集到的信号

经过调理放大后送入测控电路，经过A/D转换后的信号再通过USB接口传输到病

人端计算机，病人端计算机通过Internet网同医生端计算机相连，计算机根据

这些信号与通过网络传输过来的医生设定的即时参数比较后发出控制指令，该指

令再次通过USB接口送给测控电路，测控电路的驱动模块控制电机的转动。

图1机械康复臂系统总图

3机械部分设计

医疗康复机械臂的主要功能是医生通过远程操作，控制直流力矩电机带动机

....

械手一端的转动，病患的手放在机械手的另一端，被带动着做平面往复转动，以

达到康复锻炼的目的。

整个康复锻炼机械臂的结构如下图2所示，主要由机械臂，手柄，托盘，位

置传感器，与电机和底座构成。臂的一端安装力传感器，力传感器采用应变计式

侧力传感器，用于测量人手和机械臂之间作用力，其测量精度为0.5%F.S。另一

端用于放置病患的手部，为使病患的手放置的舒适，设计一个圆盘安装在手臂上，

使得设计更加人性化。机械臂的上方与位置传感器相连，以控制机械臂转动的角

度，位置传感器采用电位计式，精度较高可以达到0.1%F.S。考虑到电机的轴与

角位移传感器的轴不可能完全对心，为防止刚性撞击，增加柔性联轴器联结直流

力矩电机与角位移传感器。

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整个机械臂的运动角度为-80~80，病人的手放置在左臂的手柄上，保留右

机械臂的设计为了便于在无法远程控制等特殊情况下，由医生手工对病人实施康

复锻炼。

图2-1机械臂机构图图2-2实物图

4控制电路设计

整个电路部分框图如图5所示

图5电路的组成框图

4.1电路硬件部分

本电路的数据采集模块由位置传感器、跟随器、力传感器和力调理放大电路

组成。位置传感器选择价格低廉、线性度好、精度高、便于安装的多圈滑动电阻

2/6

....

器，它的输出电压较大，因此无需前级调理放大电路。力传感器采用电阻应变片

式传感器，具有电信号输出稳定、响应速度快、体积小、重量轻等优点，其主要

组成部分是电阻应变片，即主要是通过电阻应变片将力转换成电信号。由于应变

式传感器输出的电压信号较弱，所以需要放大电路。为减弱放大电路对测量电桥

的影响，放大电路应具有高输入阻抗的特性，并且具有低漂移、较高的精度和较

强的抗干扰能力