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本申请公开了一种故障检测方法、自移动设备和可读存储介质，该故障检测方法包括：获取自移动设备的运动参数信息，运动参数信息包括电机的力矩电流以及实际运行方向；确定电机的目标运行方向；若实际运行方向与目标运行方向不相同，获取电机的加速度；若加速度在增大，则根据力矩电流确定故障检测结果。上述故障检测方法通过在确定电机的实际运行方向与目标运行方向不相同时，获取电机的加速度，并在加速度在增大时，根据力矩电流确定故障检测结果，实现根据电机的实际运行方向、加速度以及力矩电流综合检测电机是否故障，可以提高电机失控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117590225A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202311261678.0
(22)申请日2023.09.27
(71)申请人深圳竹芒科技有限公司
地址51
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