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水下机器人动力学模型辨识与广义预测控制技术研究的任务书

任务书

任务名称：水下机器人动力学模型辨识与广义预测控制技术研究

任务背景：

随着人类对海洋资源的进一步开发和利用，水下机器人在海洋科学研究、水下勘探、海底资源开发等方面有着广泛的应用前景。而水下机器人的精确控制是保证其良好性能的关键之一，而精确控制需要建立准确的机器人动力学模型以及高效的控制算法。当前，水下机器人动力学模型往往存在误差较大的问题，因此本任务旨在通过辨识水下机器人动力学模型，开发广义预测控制技术，提高水下机器人的控制精度。

任务目标：

1.建立精确的水下机器人动力学模型，并进行辨识和验证。

2.研究水下机器人的广义预测控制技术，包括控制器设计和参数优化等内容。

3.针对水下机器人控制中可能遇到的各种问题，进行仿真和实验验证。

4.发表一篇高水平国际期刊论文，介绍本项研究的主要工作和成果。

任务内容：

1.水下机器人动力学模型的建立和辨识。

（1）对水下机器人的运动学和动力学进行建模。

（2）利用实验数据和数学方法，辨识机器人动力学模型的参数。

（3）利用实验数据和数学方法，验证模型的精度和准确性。

2.广义预测控制技术的设计和优化。

（1）设计适合于水下机器人的广义预测控制器。

（2）针对控制器参数进行优化设计，以提高控制性能。

3.仿真和实验验证。

（1）利用仿真软件对控制器的性能进行验证。

（2）研制水下机器人实验平台，对控制器的性能进行实验验证。

4.论文撰写。

（1）总结本项研究的主要内容、方法和成果，撰写论文。

（2）提交论文至高水平国际期刊审稿。

参考文献：

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