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matlab求雅可⽐矩阵_六轴机械臂⽮量积法求解雅可⽐矩阵

雅可⽐矩阵能将关节速度和末端笛卡尔速度联系起，对于不符合pieper准则(如：456关节轴线不相交)的六轴机器⼈计算逆解，或者静⼒

学动⼒学分析，雅可⽐矩阵都是很重要的。

说明：

因为速度可以看成是单位时间内的微分运动，因此，速度雅克⽐矩阵也可以看成是关节空间的微分运动和笛卡尔操作空间微分运动之间的转

换矩阵，如下所⽰：

关于雅克⽐矩阵，⾏数等于机器⼈在笛卡尔操作空间的维数，列数等于机器⼈的关节数。对于六轴机械臂，⾏数为6，列数也为6。

因为雅克⽐矩阵是从关节速度⽮量向笛卡尔操作空间速度⽮量的线性映射，因此，雅克⽐矩阵的每⼀列，代表关节1~6的关节速度和末端执

⾏器线速度和⾓速度的传递⽐。

对于旋转关节i，在末端上产⽣的⾓速度为：

Zi是坐标系i的Z轴的单位⽮量相对于基坐标系的表⽰。

对于旋转关节，在末端产⽣的线速度为：

其中：

表⽰末端的坐标原点相对于坐标系i的位置⽮量在基坐标系中的表⽰。

每⼀个关节处的⾓速度和线速度都会对末端最终的⾓速度和线速度做贡献，这也是为什么雅克⽐矩阵的每⼀列，代表关节1~6的关节速度和

末端执⾏器线速度和⾓速度的传递⽐。

因此，可以得到雅克⽐矩阵的第i列为：

该雅克⽐矩阵是相对于基坐标系表⽰的。

接下以p