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协作机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备.pdfVIP

协作机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

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    本发明公开了一种协作机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备。涉及机器人控制领域，该方法包括：在协作机器人处于位姿保持状态的情况下，获取位姿保持状态的持续时长；在持续时长大于预设第一时长的情况下，基于预设电流调节规则，对协作机器人中的三相桥式电路进行电流调节，以使得三相桥式电路中其中一相电路的电流轮流大于其他相电路的电流，其中，三相桥式电路用于将直流电转换为三相交流电，为协作机器人中的电机进行供电，电机用于控制协作机器人运动。本发明解决了相关技术中当协作机器人处于位姿保持状态时，容易导致三相桥式

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117601123A

    (43)申请公布日2024.02.27

    (21)申请号202311609040.1

    (22)申请日2023.11.28

    (71)申请人节卡机器人股份有限公司

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