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本发明提供一种线控转向系统的遇障识别方法及装置，进行预处理操作，获取预设时长内每一时刻小齿轮角度；判断过往的预设时长内每一时刻小齿轮角度与当前时刻小齿轮角度的差值的绝对值，是否均不大于预设小齿轮角度差阈值；判断实时电机电流信号是否不小于电机电流堵转阈值；判断电机转速信号是否不大于预设电机转速阈值；当所有判断结果满足预设条件时，开始计时，直至任一判断结果不满足预设条件，得到持续时长；当持续时长大于持续时间阈值时，确定遇障角度标志位；根据实时电机电流信号和遇障角度标志位确定遇障软锁止标志位。多条件共
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117601952A
(43)申请公布日2024.02.27
(21)申请号202311586488.6
(22)申请日2023.11.24
(71)申请人北京经纬恒润科技股份有限公司
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