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波浪中船舶六自由度操纵摇荡耦合运动仿真研究的中期报告

摘要：

本研究通过建立基于Matlab/Simulink的船舶六自由度运动仿真模型，研究船舶在波浪环境下的操纵摇荡耦合运动特性。首先，建立了船舶运动平面模型和波浪力模型，并建立了PID控制器对舵角进行控制；然后，通过仿真得出了船舶在不同波浪条件下的操纵响应，并分析了其操纵摇荡耦合特性，包括操纵响应时间、稳态误差等。

研究发现，船舶在波浪条件下的操纵响应受到波浪的影响较大，尤其是在较大波浪条件下，波浪造成了舵角的颠簸，影响了船舶的稳定性，加大了操纵困难度。另外，操纵摇荡耦合现象也表现出较为明显的特点，特别是在波浪状态的切换条件下，船舶运动状态会发生比较大的变化，需要采取相应的控制策略。

本研究为进一步研究船舶在波浪环境下的操纵控制提供了一定的参考和借鉴，对于提高船舶在复杂环境下的操纵性能和安全性具有重要的意义。

关键词：船舶六自由度运动；波浪环境；操纵摇荡耦合；PID控制器；波浪造成的颠簸。

Abstract:

Inthisstudy,ashipsix-degree-of-freedommotionsimulationmodelbasedonMatlab/Simulinkwasestablishedtoinvestigatethecontrolrollcouplingmotioncharacteristicsofshipsinwaveenvironments.Firstly,theshipmotionplanemodelandwaveforcemodelwereestablished,andthePIDcontrollerwasusedtocontroltherudderangle.Then,thecontrolresponseoftheshipunderdifferentwaveconditionswassimulated,andthecontrolrollcouplingcharacteristicswereanalyzed,includingcontrolresponsetime,steady-stateerrorandsoon.

Itwasfoundthatthecontrolresponseoftheshipinwaveenvironmentwasgreatlyaffectedbythewave,especiallyunderlargerwaveconditions,thewavecausedtherudderangletooscillate,whichaffectedthestabilityoftheshipandincreasedthedifficultyofcontrol.Inaddition,thecontrolrollcouplingphenomenonalsoshowedobviouscharacteristics,especiallyundertheswitchingconditionsofwavestates,themotionstateoftheshipwouldchangegreatly,andcorrespondingcontrolstrategiesneededtobetaken.

Thisstudyprovidesareferenceandreferenceforfurtherresearchonshipcontrolinwaveenvironmentsandisofgreatsignificanceforimprovingthemaneuverabilityandsafetyofshipsincomplexenvironments.

Keywords:shipsix-degree-of-freedommotion;waveenvironment;controlrollcoupling;PIDcontroller;wave-inducedoscillation.