一种抑制高度和航向角误差累积的行人自主导航方法.pdfVIP

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2024-02-28 发布于四川
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一种抑制高度和航向角误差累积的行人自主导航方法.pdf

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本发明属于行人导航技术领域，具体提供一种抑制高度和航向角误差累积的行人自主导航方法，用以抑制行人导航系统的高度及航向漂移、缓解导航系统的误差累积、提升定位精度。本发明提出一种自适应零速检测方法，在行人新进过程中自适应更新零速检测阈值，实现行人状态的准确检测；当行人状态处于零速区间时，分别建立左脚与右脚的单足系统，并依次利用椭球约束与ZUPT对系统误差状态量进行两次修正，有效抑制惯性误差的漂移；再基于UWB测量的双足间距建立双足卡尔曼滤波系统，并利用双足间距的UWB测距约束对系统误差状态量进行再次

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117606473A

(43)申请公布日2024.02.27

(21)申请号202410095580.0

(22)申请日2024.01.24

(71)申请人电子科技大学

地址611731

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