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本发明公开了面向飞机舱门装配的位姿调整系统、方法及装置，涉及自动化装配领域，包括图像采集模块、核心处理模块和调控装配模块，通过图像采集模块用于采集飞机舱门导轨与边框的图像，并通过核心处理模块进行分析，获取最佳抓取运动路径并生成机械臂姿态调整信号，从而对飞机舱门进行精准抓取和最佳装配，提高飞机舱门的装配协调准确度，有效提高舱门装配的高效性、便捷性及安全性，并且，通过结合法线夹角约束与半径领域点数约束算法在原点云中提取舱门或舱门边框的关键点，降低数据量且保留原点云的显著特征，并采用改进ICP配准算法
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117601129A
(43)申请公布日2024.02.27
(21)申请号202311794344.X
(22)申请日2023.12.25
(71)申请人深圳职业技术大学
地址5180
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