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本发明提供了一种踝关节康复机器人及控制方法，涉及机器人技术领域，机器人由机器人底座、六自由度机械臂、六维力传感器、足托、腿托和控制系统组成。本发明运用六自由度机械臂搭建踝关节康复机器人系统，通过标定末端足托，实现机器人转动中心与踝关节转动中心重合；其次，参考踝关节康复流程，设计了被动、主动和抗阻三种康复训练模式；以六维力传感器感知人机交互力/力矩，基于柔顺控制实现全流程的柔顺训练，并保证患者在痉挛等异常运动下的安全交互；机器人系统具备良好的柔顺和轨迹跟踪性能，且转动中心与踝关节转中心重合度较高；
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117598878A
(43)申请公布日2024.02.27
(21)申请号202311161234.X
(22)申请日2023.09.11
(71)申请人安徽理工大学
地址232001
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