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本申请涉及路径规划技术领域，提出了一种自动焊接机器人路径规划方法及系统，包括：获取焊接的位置数据以及焊接机器人空间位置数据；根据焊接的位置数据以及焊接机器人空间位置数据获取轨迹平滑指数；根据轨迹平滑指数获取焊接热稳定度；根据焊接热稳定度获取焊接姿态舒适指数；根据轨迹平滑指数及焊接姿态舒适指数获取代价函数；利用A‑Star路径规划算法基于代价函数获取焊接机器人路径规划结果。本申请通过改进代价函数，提高了焊接机器人焊接路径的平滑性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117601136A
(43)申请公布日2024.02.27
(21)申请号202410094635.6
(22)申请日2024.01.24
(71)申请人济宁鲁鑫工程机械有限公司
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