机器人技术基础测试题.docxVIP

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简述工业机器人的定义和分类方法

P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名——焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。

已知A坐标空间一点AP=3i+4j-5k，若对该点作如下坐标变换：

Trans(-1,2,3)Rot(x,90o)Rot(z,45o)

试求出变换后该点在原坐标的位置，并绘制出变换图。

Trans(-1,2,3)——平移变换

Trans（ΔX，ΔY，ΔZ）= =

Rot(x,90o)——旋转变换，绕X转90°Rot(x,θ)=

Rot(x,90o)=

Rot(z,θ)=Rot(z,45o)=Rot(z,45o)——旋转变换，绕

Rot(z,θ)=

Rot(z,45o)=

=A=Trans(-1,2,3)Rot(x,90o)Rot(z,45o)A=

=

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PUMA250工业机器人结构及连杆参数如图1及表1所示。

根据图1及表1，设置并画出各连杆坐标；

求出各连杆的齐次变换矩阵A

i

(i=1,2…,6；)

求出该机械手的运动学方程。

连杆12345

连杆

1

2