机器人的主要驱动方式及其特点.docxVIP

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一目前机器人的主要驱动方式及其特点

根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动装置。在选择机器人驱动器时，除了要充分考虑机器人的工作要求，如工作速度、最大搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、精度要求外，还应考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下，提供足够的加速度以满足作业要求。

A液压驱动特点

液压驱动所用的压力为5～320kgf/cm2.a）优点

能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比。

可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚性好。

由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任意位置的开停。

液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级调速。

使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。

液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。

缺点

油液容易泄漏。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会造成环境污染。

因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。

因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特性及定位精度变坏。

需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。

C)适用范围

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液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合。在机器人液压驱动系统中，近年来以电液伺服系统驱动最具有代表性。

B气压驱动的特点

气压驱动在工业机械手中用的较