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一种基于数字孪生几何模型的机械臂误差补偿方法.pdfVIP

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  • 2024-03-02 发布于四川
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一种基于数字孪生几何模型的机械臂误差补偿方法.pdf

    本发明涉及一种基于数字孪生几何模型的机械臂误差补偿方法，根据实体机械臂构建数字孪生几何模型，并调整实体机械臂的初始位置使其与数字孪生几何模型的初始位置保持一致，在实体机械臂末端安装有一个姿态传感器，数字孪生几何模型中在同样位置有一个虚拟的姿态传感器；通过利用机械臂的数字孪生几何模型计算机械臂到达目标位置的各关节角位移，以及姿态传感器在各关节运动后的理论角度值，在机械臂各关节运动时，通过树莓派传输实时姿态传感器角度数据并根据姿态传感器理论角度进行误差补偿，解决现有机械臂误差补偿中传感器成本较高、计

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117621045A

    (43)申请公布日2024.03.01

    (21)申请号202311121863.X

    (22)申请日2023.09.01

    (71)申请人东莞理工学院

    地址523000

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