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本发明涉及一种基于点云及深度学习的多类别堆叠工件机械臂分拣方法，基于机械臂分拣系统对多类别堆叠工件进行分拣，包括：利用三维深度相机采集各类别单体工件不同位姿下的点云数据并预处理，得到模板点云及原始点云数据；基于原始点云数据对基于深度学习的点云分类网络进行网络模型训练；利用三维深度相机采集实际多类别堆叠工件点云并预处理及分割，并使用点云分类网络对各单体工件点云进行分类；对各单体工件点云与预测类别模板点云进行配准，基于各单体工件点云对应的总重合度确定待抓取工件点云；建立并校准待抓取工件点云的局部坐标
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117619769A
(43)申请公布日2024.03.01
(21)申请号202311623378.2G06V10/30(2022.01)
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