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本申请提供一种车辆扰动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆行驶时阻力参数、车重参数中的已获取参数和未获取参数，确定扩张状态观测器的扩张状态空间方程，扩张状态空间方程以车辆的未知扰动量为扩张状态；根据扩张状态空间方程、车辆的车速测量值、车辆的发动机输出扭矩计算车辆的总扰动量；根据总扰动量，对车辆进行扰动控制。本申请的方法，利用扩张状态观测器，实现对车辆总扰动量的观测估计，精度较高；扩张状态观测器以车辆的未知扰动作为扩张状态，为车辆扰动建模增加了已获取信息，提高
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117622103A
(43)申请公布日2024.03.01
(21)申请号202311643936.1
(22)申请日2023.12.01
(71)申请人中国重汽集团济南动力有限公司
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