机械手臂位置控制.docxVIP

机械手臂位置控制原理：为了实现机械臂的位置控制，需使用电机时刻输出电磁转矩来平衡机械臂的重力据。在控制达到目标位置的时候，使电机的转速为零，电机处于堵转状态，所输出的力矩就是堵转转矩。在不同的电枢电压下，电机的堵转转矩不同。利用改变电枢电压的方法完全可以实现对电机堵转转矩的控制，从而实现机械臂的位置控制。

输入方

向和角

入机交互机械臂

入机

交互

机械臂

——?

出度——

输角

流距机直力电

位置控制的相关信号流程如图:首先，通过人机交互部分的按键来完成对系统的给定值输入，其中包括目标位置和转动方向两项信息；然后，由DSP根据输入的目标位置，结算出应加给电机的前馈控制量，并输出PWM波和方向信号给电机驱动电路，同时电码盘检测当前角度，反馈给DSP；最后，DSP根据当前位置和目标位置的差值进行PID控制，调整输出的PWM波占空比和方向；另外，人机交互部分中的液晶显示器负责实时显示控制过程中的各项信息。

机械臂控制方法：假设机械臂的质量均匀分布，质心距联轴器的中心为1,机械臂运动的摩擦系数为d，根据牛顿定律，得运动方程为：/0+d。+mglsin0=u，式中mg为机械臂重

力，I=ml2*4/3为机械臂转动惯量。设期望轨迹为七(t)，则跟踪误差为：e=0-0,设误差的动态特性满足方程：2+a+be=0式中a,b为正常数。

根据代数稳