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带有抢占式动作规划的研究与实现的任务书
任务名称：带有抢占式动作规划的研究与实现
任务描述：
本任务旨在研究和实现一种新的抢占式动作规划算法，以解决机器人在执行任务过程中可能出现的意外情况，实现机器人的实时响应。任务的研究和实现可以分为以下几个步骤：
1.报告撰写：对机器人的动作规划技术进行文献调研，对目前已有的动作规划算法进行归纳整理，分析其优缺点，提出自己的研究思路和解决方案，并写成报告提交审核。
2.算法设计：根据任务需求和研究思路，设计一种适用于机器人抢占式动作规划的算法。算法需要考虑到任务的实时性和可靠性，具有较高的规划速度和较低的规划误差。
3.算法实现：基于任务需求和算法设计，使用所选的编程语言和开发平台实现该抢占式动作规划算法，并对其进行测试和验证。
4.系统集成：将实现的抢占式动作规划算法集成到机器人控制系统中，实现机器人的实时响应和抢占式动作规划功能。
5.实验测试：进行实验测试，验证实现的算法在机器人实时响应和抢占式动作规划功能方面的有效性和可靠性。
6.报告撰写：根据实验测试结果，撰写实验报告，并总结研究成果和未来改进方向。
任务计划：
任务周期约为3-6个月。下面是任务计划的初步安排：
第1个月：撰写报告，对机器人的动作规划技术进行文献调研，提出研究思路和解决方案。
第2个月：根据研究思路和解决方案，设计抢占式动作规划算法。
第3个月：基于设计的算法，使用所选的编程语言和开发平台实现该算法，并进行初步测试。
第4-5个月：将实现的算法集成到机器人控制系统中，并进行实验测试。
第6个月：撰写实验报告，并总结研究成果。
注意事项：
1.任务的研究和实现需要具有一定的机器人控制技术和编程技能。
2.在进行任务研究和实现过程中，需要充分考虑安全问题，并保证机器人的安全运行。
3.在任务实施过程中，需要及时向指导教师汇报进展情况，并根据指导教师的要求及时修改任务计划。
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