控制系统稳定性和快速性.pptVIP

第1页，课件共33页，创作于2023年2月5.1稳定性和快速性的基本概念稳定性指控制系统在外作用消失后自动恢复原有平衡状态或自动地趋向于一个新的稳定平衡状态的能力。如果系统不能恢复稳定状态，则认为系统不稳定。第2页，课件共33页，创作于2023年2月单摆系统稳定倒摆系统不稳定第3页，课件共33页，创作于2023年2月设线性控制系统的闭环传递函数为闭环系统的特征方程为特征方程式的根就是系统闭环传递函数的极点。第4页，课件共33页，创作于2023年2月系统稳定，则闭环系统的极点全部分布在s平面的左半平面；系统不稳定，至少有一个极点分布在s平面的右半平面；系统临界稳定，在s平面上的右半平面无极点，至少有一个极点在虚轴上。第5页，课件共33页，创作于2023年2月5.2Routh-Hurwitz判据一.系统稳定的必要条件假设特征方程为根据代数理论中韦达定理所指出的方程根和系数的关系可知，为使系统特征方程的根都为负实部，其必要条件：特征方程的各项系数均为正。含义：1各项系数符号相同（即同号）2各项系数均不等于0（即不缺项）第6页，课件共33页，创作于2023年2月二.控制系统稳定的充分必要条件Routh阵列第7页，课件共33页，创作于2023年2月特征方程全部为负实部