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移动机械手动力学建模及其仿真研究的任务书
任务书名称：移动机械手动力学建模及其仿真研究
任务背景：
移动机械手是一种能够自主移动的机械手臂，其具有灵活多变的结构，能够在复杂环境下实现高精度的操作任务。移动机械手的应用范围非常广泛，包括工业制造、农业自动化、医疗卫生等领域。
移动机械手在操作过程中需要考虑到机械手臂的动力学特性，即质量分布、惯性矩阵、摩擦和粘滞等力学参数。因此，对移动机械手的动力学特性建模及仿真研究具有重要意义。
任务目标：
本任务的总体目标是基于机械设计原理、刚体动力学和运动控制理论，实现移动机械手的动力学建模及其仿真研究。
具体任务包括：
1.研究移动机械手的动力学特性，分析机械手臂的质量分布、惯性矩阵、摩擦和粘滞等影响因素；
2.基于机械设计原理，建立移动机械手的三维模型，确定机械手臂的结构参数和关键部件的位置；
3.应用刚体动力学理论，建立移动机械手的动力学模型；
4.开发动力学仿真软件，通过数值仿真的方式研究移动机械手的动力学特性和控制策略；
5.对仿真结果进行分析，并与实际实验结果进行比对，验证模型的准确性和可靠性。
任务要求：
1.熟悉机械设计原理、刚体动力学和运动控制理论；
2.具有一定的MATLAB或Simulink编程经验；
3.具有机械结构设计和机器人控制方面的实际项目经验者优先；
4.按时完成任务并提交完整的报告。
任务成果：
1.移动机械手的动力学模型和仿真软件；
2.仿真结果分析报告，包括模型的准确性和可靠性评估等；
3.完整的任务报告，包括任务完成的过程、方法和结果。
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