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移动机器人双目视觉的三维重构的中期报告

一、研究背景

移动机器人（MobileRobot）作为一种自主化机器人，具备自主避障、环境感知、路径规划等自主行动能力，是目前智能机器人领域中研究的热点之一。在移动机器人的各种应用领域中，例如室内清洁机器人、仓库自动化机器人、监控机器人等，移动机器人的双目视觉技术在其中都得到了广泛的应用。双目视觉技术能够有效地提高移动机器人的环境感知能力，利用两个视点的图像数据对场景进行三维重构，能够大大提高机器人在环境中的定位精度和避障能力。

二、研究目的

为了提高移动机器人的环境感知和运动规划能力，在本次研究中，我们主要从以下几个方面进行深入探究：

1.双目视觉系统的搭建和调试，包括相机的标定、基线的确定等。

2.利用双目视觉技术对场景中的特征点进行匹配，并建立特征点的三维坐标模型。

3.通过特征点的三维坐标模型，对场景进行三维重构，得出场景中点的空间位置。

4.基于三维重构结果，利用机器人姿态信息，计算机器人在场景中的位置和姿态，实现机器人的定位和路径规划。

三、研究方法

1.双目视觉系统的搭建和调试，包括相机的标定、基线的确定等。

搭建双目视觉系统，需要逐步完成相机标定、基线确定和畸变校准等几个步骤，才能获得可靠的双目视觉图像。

2.利用双目视觉技术对场景中的特征点进行匹配，并建立特征点的三维坐标模型。

利用双目视觉系统获取的图像，对场景中的特征点进行匹配，建立特征点的三维坐标模型。

3.通过特征点的三维坐标模型，对场景进行三维重构，得出场景中点的空间位置。

对场景中的特征点进行三维重构，可以得到场景中点的空间位置。

4.基于三维重构结果，利用机器人姿态信息，计算机器人在场景中的位置和姿态，实现机器人的定位和路径规划。

基于双目视觉的三维重构结果，结合机器人的姿态信息，计算机器人在场景中的位置和姿态，实现机器人的定位和路径规划。

四、预期结果

我们预期通过本次研究，能够搭建一套稳定可靠的移动机器人双目视觉系统，实现对场景的三维重构，并能够通过重构结果对机器人的位置和姿态进行计算，实现机器人的定位和路径规划功能。同时，我们希望通过本次研究，能够对移动机器人双目视觉技术进行深入理解和探究，为智能机器人领域的研究提供一定的参考价值。