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本公开是关于一种双足机器人控制方法和装置、双足机器人、可读存储介质。该方法包括：获取当前状态下所述双足机器人的支撑时期；获取所述双足机器人的质心在所述支撑时期末的当前前向速度和当前侧向速度；根据所述当前前向速度和所述当前侧向速度获取所述双足机器人支撑足的踝关节的力矩向量；根据所述力矩向量和预设二次规划模型获取目标力矩向量；根据所述目标力矩向量控制所述双足机器人运动。本实施例中通过踝关节的力矩向量来控制双足机器人质心进行前向运动和侧向运动，达到控制双足的效果；本实施例中通过二次规划可以控制双足机器
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117647972A
(43)申请公布日2024.03.05
(21)申请号202210957726.9
(22)申请日2022.08.10
(71)申请人北京小米机器人技术有限公司
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