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欠驱动平面柔性机械臂动力学分析与控制研究的任务书
任务目标：
研究欠驱动平面柔性机械臂的动力学分析与控制方法，实现机械臂的精确运动控制。
任务内容：
1.了解欠驱动平面柔性机械臂的结构特点和工作原理，掌握机械臂的运动学和动力学模型；
2.研究机械臂的动态特性，分析机械臂的动力学方程和稳定性；
3.设计机械臂的控制系统，包括运动控制、扭矩控制和力控制等方面；
4.开发机械臂的控制算法，研究运动轨迹规划、轨迹跟踪和力控制等问题；
5.建立机械臂的动态仿真模型，验证控制算法的效果；
6.设计实验验证平台，进行实验验证，并对实验结果进行分析和评估；
7.撰写研究报告，撰写相关论文。
任务要求：
1.具有机械、自动化或机器人相关专业背景，并具有一定的编程能力；
2.具有数学建模和控制理论基础，熟悉机器人动力学和控制相关知识；
3.具有良好的团队合作精神，能够有效沟通和协作；
4.具有较强的学习能力和解决问题的能力；
5.具有较好的英文文献阅读和撰写能力。
任务时间：
本次任务周期为6个月，大致分为以下几个阶段：
1.第1-2个月：研究机械臂的动力学特性，掌握机械臂的模型和控制方法。
2.第3-4个月：设计控制算法和开发仿真平台，进行仿真验证。
3.第5-6个月：建立实验验证平台，进行实验验证，并撰写研究报告和相关论文。
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