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一种基于距离模式的SINS/DVL协同导航方法.pdfVIP

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  • 2024-03-09 发布于四川
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一种基于距离模式的SINS/DVL协同导航方法.pdf

    本发明提出一种基于距离模式的SINS/DVL协同导航方法，属于多水下航行器的协同导航技术。其包括：1)从AUV获取当前时刻的SINS、DVL的传感器数据；2)距离测量模块获取当前时刻与主AUV的距离量测信息和主AUV的位置信息；3)根据因子图模型建立协同导航的因子，包括SINS因子、DVL四波束因子、距离因子；4)利用卡方检测对历史时刻的因子进行删选；5)建立因子图最优估计模型，对当前时刻从AUV的状态进行全局估计，输出多源信息融合之后的优化结果。本发明在自身组合导航系统搭载的SINS/DVL组

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117664115A

    (43)申请公布日2024.03.08

    (21)申请号202410028635.6

    (22)申请日2024.01.09

    (71)申请人中国电子科技集团

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