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2024-03-09 发布于四川
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基于RBF神经网络补偿的抑振方法与系统.pdf

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本发明涉及基于RBF神经网络补偿的抑振方法，用于设置有欠驱动手结构的空间柔性机械臂，该方法包括：根据机械臂的横向变形表达式确定机械臂的位移向量和欠驱动手的位移向量；根据机械臂的位移向量和欠驱动手的位移向量确定伺服系统的动能和势能；根据伺服系统的动能和势能结合外界干扰确定伺服系统的动力学方程；基于RBF神经网络确定动力学方程中的不确定项；根据所确定的不确定项对动力学方程进行补偿，以得到伺服系统的动力学模型。其有益效果是，借助RBF神经网络识别和补偿动力学方程中的不确定成分，提高了跟踪精度，抑制了变

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117656057A

(43)申请公布日2024.03.08

(21)申请号202311515090.3

(22)申请日2023.11.13

(71)申请人东北大学

地址110819

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