第三章-机械创新设计的技术基础.ppt

第三节机械的控制系统机械控制系统的主要任务:1.使各执行机构按一定规律和顺序动作2.改变各运动构件的位置、速度、加速度等3.协调各运动构件的运动和动作，完成给定的作业环节要求4.对整个系统进行监控及防止事故，对工作中出现的不正常现象及时报警并消除一、机械控制系统的类型(元器件及装置）机械式控制系统液压式控制系统气压式控制系统电气控制系统智能控制系统第三节机械的控制系统第三节机械的控制系统一、机械控制系统的类型1.机械式控制系统精确度高，微动开关可以任意放置。但凸轮制成后，程序不能改变。凸轮鼓轮图3-24凸轮程序控制装置第三节机械的控制系统一、机械控制系统的类型1.机械式控制系统纯机械控制实现复杂运动轨迹，结构庞大，可调整性差。图3-25利用速度变化进行控制的汽车发动机调速器1-主动盘2、3-齿轮4-拉杆5-供油量调节臂6-调节弹簧7-固定轴8-杠杆9-平板10-滑套11-调速器轴第三节机械的控制系统一、机械控制系统的类型2.液压式控制系统液压控制元件液压执行机构根据液压原理建立起来的控制系统图3-26利用动作序列进行控制的液压系统1、8-换向阀2/5-液压阀3、4、6、7-行程开关9-溢流阀第三节机械的控制系统一、机械控制系统的类型3.气压式控制系统由于采用压缩空气为工作介质，气压控制对环境污染小，适合易燃、易爆和多尘工作场所，安全性、可靠性大大超过液压和电气控制系统，气动元件速度高于液压元件。图3-27工业机械手电气-气压伺服控制系统第三节机械的控制系统一、机械控制系统的类型4.电气式控制系统电气控制系统的基本要求：满足机械的动作要求或工艺条件；电气、电子元件合理，工作安全可靠；停机时，控制系统的电子元器件不应长期带电；有较强的抗干扰能力，避免误操作现象发生；便于维护与管理，经济指标好；使用寿命长；自动控制系统中应设置紧急手动控制装置。电气控制系统体积小，操作方便、无污染、安全可靠，可进行远距离控制。通过不同传感器可把位移、速度、加速度、温度、压力等转变为电量变化，然后由控制系统进行处理。第三节机械的控制系统5.智能控制系统将计算机技术、电子技术、传感器技术和控制技术融为一体的先进控制手段。图3-30打印机控制原理图第三节机械的控制系统一、机械控制系统的类型机械系统微机控制框图机械系统、微机系统、传感器系统要做为一体来考虑，力求机械系统简化，更好的发挥软件的优势，可降低机器的成本。第三节机械的控制系统二、机械控制系统的发展趋势应用计算机技术和自动控制技术的发展，使控制对象不断增加，控制系统更加复杂、可靠性增加。两类控制对象：（1）位移、速度、加速度、温度、压力……数量的大小为控制对象按表示数量的种类分：模拟控制数字控制（2）以物体的有、无、动、停……逻辑量为控制对象控制方法：开环、闭环闭环控制：将检测到的输出结果与输入指令的误差随时进行修正的控制开环控制：输出的结果不返回输入端反馈控制：将输出结果返回输入端与输入指令比较的过程第三节机械的控制系统二、机械控制系统的发展趋势伺服电动机控制方式：模拟伺服控制数字伺服控制软件伺服控制综上：现代机械控制系统集计算机、传感器、接口电路、电器元件、电子元件、光电元件等硬件环境及软件环境为一体，在向自动化、精密化、高速化、智能化方向发展，安全性、可靠性程度不断提高。图3-32软件伺服控制的原理框图第四节机械运动及其控制一、机械运动的换向与控制二、机械运动的调速与控制三、机械运动的离合与控制四、机械运动的制动与控制机械的运动形态由机械的组成形式和机械的控制方式所决定。（鼓风机－单项转动调速）（车床主轴－正反转调速－电机转向）（牛头刨床－机构特性换向）（限位开关、传感器、换向阀、调速阀）第四节机械运动及其控制一、机械运动的换向与控制1．旋转运动的换向与控制（正、反转控制）（1）改变电机转向（三相异步电机）（2）限位开关换向限位开关：机械式，光电式，磁开关对液压传动，通过限位开关控制电磁换向阀线圈的通电与断电，改变液流的方向而达到旋转油缸换向的目的。（3）介轮换向（4）棘轮换向改变棘爪的棘齿方向（5）摩擦轮换向（6）自身换向机械：曲柄摇杆，摆动凸轮2．直线移动的换向与控制（1）改变电机转向来实