无人驾驶车道路识别系统软件开发.ppt

无人驾驶车道路识别系统

软件开发

成员：

任务介绍

2010年“智能车未来挑战”（FC’2010）主要有两个的任务：

基本能力（交通标志识别与基本驾驶能力）测试。

复杂环境综合测试。

任务分析

综合测试任务：

在结构化道路条件下，除了执行转弯、超车、避障以及U-Turn等动作外，无人驾驶车辆不能离开车道，保持在车道内行驶。

任务分析

几种典型路况：不同的道路的路面情况不一样，所处周围环境也不一样，克服这些困难准确找到道路将是我们首要解决的问题。

路面光线不好

道路有分岔

道路外围环境复杂

路面有阴影噪声多

解决方案

软件开发采用MicroSoft公司VisualC++6.0开发平台结合Intel公司OpenCV1.0类库实现。

解决方案

程序流程图

解决方案

图像预处理包括：灰度拉伸和直方图均衡化。

原始图像

灰度拉伸效果

直方图均衡化效果

解决方案

图像分割采用最大熵法进行二值化分割。

图像二值化分割效果

解决方案

边缘提取采用Canny算子检测边缘并提取道路边缘。

Canny算子检测边缘效果

提取边缘效果

方案总结

优点：

1.算法简单实时性好。

2.软硬件要求不高，

容易实现。

缺点：欠缺鲁棒性，不能适应复杂环境。

实验平台

时间数据

方案改进

RGB颜色空间示意图

通过获得RGB空间转换为能够体现道路区域不变性的另一个颜色空间，采用聚类方法实现道路区域和非道路区域准确分割。

RGB空间4类分割效果

RGB空间8类分割效果