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基于毫米波雷达的融合多种传感器的无人车自主定位方法.pdfVIP

基于毫米波雷达的融合多种传感器的无人车自主定位方法.pdf

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    基于毫米波雷达的融合多种传感器的无人车自主定位方法，本发明涉及无人车自主定位方法。本发明的目的是为了解决现有室内自主定位方案难以在场景昏暗、烟尘等恶劣场景下正常工作的的问题。过程为：一：小车装载毫米波雷达和IMU；二：设置小车的初始位置坐标；计算小车的初始姿态；三：不断更新小车的位置和姿态；四：根据雷达点云数据估计雷达速度；五：融合小车的位置和姿态和雷达的速度，直至小车路径规划完成；六：根据雷达原始回波数据生成每个雷达帧的特征；七：基于每个雷达帧的特征，获得匹配约束；八：基于规划完成的小车路径和

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117665792A

    (43)申请公布日2024.03.08

    (21)申请号202311696872.1G01C21/16(2006.01)

    (22)申请日2023.12.

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