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永磁无刷直流电机PWM_ON_PWM调制方式

直流电机/PWM_/转矩脉动

1引言

自1917年,Bol1ger就提出了用整流管代替有刷直流电机的机械电刷以来直流电机以其效率高，转动惯量小，功率密度大，调速性能好等一系列优点，已在航空航天、军工、钢铁冶金、化工、交通等伺服控制领域以及家电领域得到广泛应用［1,2］。相对于正弦性永磁同步电机，永磁直流电机系统中存在的转矩脉动的问题一直是该领域面临的一大难题特别是在直接驱动应用场合，转矩脉动的问题尤为突出［3］。在实际系统中，由于没有减速机构，转矩脉动将直接传递到负载。负载产生的干扰也会直接传到电机轴上，这些因素都将使直流电机的速度位置控制特性变得很差。

近年来永磁无刷直流电机的转矩脉动抑制技术一直都是该领域研究的热点，国内一些学者也提出了一些解决该问题的方法［4,5］，但是大多数是应用到电机本体优化设计方面的技术或者只是理论仿真研究［6,7］,通过控制策略抑制电磁转矩脉动并不多。因此研究永磁无刷直流电机转矩脉动抑制技术，具有重要的现实意义。

本文拟针对传统的PWM调制方式在非换相期间在非导通相上产生续流电流的情况分析并研究最新的PWM调制方式:PWM_ON_PWM调制方式，并通过试验证明该调制方式能够消除续流电流，从而有效减少转矩脉动。

2永磁无刷直流电机的数学模型

为了建立无刷直流的数学模型，设定初始条件如下:电机工作的状态是二相导通星形三相六状态下，没有中线引出;反电势波形是平顶宽度为120°电角度的梯形波;磁路不饱和，不考虑磁滞和涡流损耗,三相绕组完全对称;气隙磁场为方波,转子磁场和定子电流分布皆对称;电枢绕组在定子内表面均匀连续分布,转子上没有阻尼绕组，无阻尼作用。设

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- -为定子相绕组电压， --为定子相绕组电流，,一- -为定子相绕组反电动

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势，为每相绕组的自感,M为相间的互感,P为微分算子， 。则三相绕组的电压平衡方程可表示为：

当三项统组为星型连接，则有;

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把⑵、⑶带入并整理可得：

无刷直流电机的电磁转矩是由转子磁钢产生的磁场与定子绕组中的电流相互作用而产生的，电磁转矩方程式可表示为:

式中： 为转子机械角速度。

在理想情况下，电机工作于120°导通方式下,同一时间只有两相绕组通电，另一相绕组电流为零;导通两相绕组上的反电动势相等（用E表示），方向相反;相电流大小相等（用I表示），方向相反，则式（6）可写为:

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设耳为负载转矩』J为电机的转动惯量，则机械运动方程瑚可表示为也

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3现有PWM调制方式分析及存在的问题

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图1无刷直流电机5种PWM调制方式

在分析永磁无刷直流电机数学模型的基础上，通过分析比较现有五种PWM调制方式:a)PWM_ON;b)ON_PWM;c)H_PWM-L_ON;d)H_ON-L_PWM;e)H_PWM-L_PWM,分别如图1所示。

其中图a)为PWM_ON调制方式:在开关管导通的120°期间，前60°进行PWM调制，后60°保持恒通;图b)为ON_PWM调制方式:前60°保持恒通，后60°进行PWM调制;图c)为H_PWM-L_ON调制方式:上桥臂开关管进行PWM调制，下桥臂开关管保持恒通;图d)为H_ON-L_PWM调制方式:上桥臂开关