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本申请提供了一种十字路口处的自动驾驶车辆控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取采集车轨迹及目标十字路口处待连接的前后车道线数据；对前后车道线数据进行不同变道类型下的曲线拟合，获取不同变道类型下的初始拟合车道线；确定不同变道类型下前后车道线与初始拟合车道线之间的偏移程度，根据偏移程度确定目标十字路口处的车道线匹配方式；利用采集车轨迹对目标初始拟合车道线进行车道线匹配方式下的连接线优化获得最优连接线，根据最优连接线对经过目标十字路口的自动驾驶车辆进行控制。通过采用上述十字路口处的自动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117657219A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202410091887.3
(22)申请日2024.01.23
(71)申请人北京赛目科技股份有限公司
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