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本发明涉及一种基于多传感器融合的重载起竖机构控制系统，该系统包括液压系统、起竖架、编码器、加速度计、训练系统和主控制器；液压系统包括多级液压缸、调压比例阀、调速比例阀和压力传感器；主控制器用于根据编码器、加速度计和压力传感器的输出得到多级液压缸换级点的位置；训练系统用于根据多级液压缸每一级的起竖时间和到达该换级点时起竖架的加速度值，并结合预先设置的起竖时间指标值和加速度指标值，多次调整得到最优PID控制参数并下发给主控制器；主控制器根据训练系统得到的最优PID控制参数控制液压系统各阀件的输出，完
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117666324A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202211065132.3
(22)申请日2022.09.01
(71)申请人北京机械设备研究所
地址100
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