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一种水下机器人的协同航行运动规划方法.pdfVIP

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  • 2024-03-09 发布于四川
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一种水下机器人的协同航行运动规划方法.pdf

    本发明涉及水下机器人的航行控制领域，尤其涉及配有大惯量机械臂的水下机器人的航行运动控制。包括以下步骤：通过系统的参考轨迹规划其所需的系统速度；根据系统速度预测水下飞行机械臂机器人机械臂所受的水阻力；基于水阻力构建水下飞行机械臂机器人载体的动力学模型；利用动力学模型对系统进行运动规划预测；将预测结果作为系统的输入，控制水下机器人进行协同航行运动。本发明通过机械臂的水动力模型，利用模型预测控制框架为机械臂规划合适的角度，以主动利用机械臂的水阻力与力矩来航行。本发明通过机械臂主动利用水动力航行，为系统

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117666566A

    (43)申请公布日2024.03.08

    (21)申请号202311552907.4

    (22)申请日2023.11.21

    (71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所

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