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2024-03-09 发布于四川
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本发明提供一种车辆横向控制方法、系统及汽车，包括，根据当前的车速判断当前车辆的行驶状态，选择对应的自动驾驶行车横向控制器；将车辆当前的车速、车辆横摆角速度、车辆质心侧偏角以及车辆与目标路径之间的横向偏差、航向角偏差、目标路径曲率输入对应的行车横向控制器进行计算，得到该车辆的总的期望方向盘转角；将车辆的总的期望方向盘转角经过方向盘转角的限幅和方向盘转角变化率的限幅后得到的最终方向盘转角输出给转向控制器，再根据所述最终方向盘转角进行转向控制。本发明针对不同的工况选择适当的行车横向控制器，兼顾计算复杂

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117657201A

(43)申请公布日2024.03.08

(21)申请号202211044095.8B60W40/00(2006.01)

(22)申请日2022.08.

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