自动控制原理（第2版）全套PPT课件.pptx

自动控制原理

（第2版）;第1章自动控制的基本概念

第2章控制系统的数学模型

第3章线性系统的时域分析法

第4章线性系统的根轨迹分析法

第5章线性系统的频域分析法

第6章线性系统的设计方法

第7章线性离散系统的分析

第8章非线性系统分析;第1章自动控制的基本概念;;空调—自动调节房间温度：

以取暖为例，空调通过温度传感器检测房间的温度高低，空调控制器将检测的温度与设定值进行比较，若温度低于设定值的下限，则使压缩机运行，温度上升，温度上升到设定值的上限时则停止运行。;自动控制系统：

能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，称为自动控制系统。它一般由控制装置和被控制对象组成。

被控对象：

是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。控制装置是指对被控对象起控制作用的设备总体。;水位自动控制系统方块图：;自动控制系统最基本的控制方式

—开环控制方式

—闭环环控制方式

有其各自的特点和不同的适用场合。;（1）开环控制方式

开环控制是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。因此开环控制系统的输出量不对系统的控制作用发生影响。

一台直流电动机转速的开环控制系统;●开环控制系统的方块图;例如，日常生活中，对电热水器的温度、水箱的水位、楼宇的电梯、交通灯、洗衣机、清洁机器人的控制等；工业生产过程中，对电网电压、锅炉的温度和压力、供水塔的液位和流量、电机转速、机器人的控制等；军事工业中，导弹的发射、火炮-雷达、军用机器人的控制等；航空航天工业中，飞船的发射、飞行器的姿态、飞船与宇宙工作站的对接的控制等。

需要解决以上这些控制问题，自动控制理论是基础。;●炉温的开环控制系统;●全自动洗衣机;构造简单，维护容易。

当输出量难于测量时，采用开环系统比较合适。;1.2.2闭环控制系统;若采用一个自动控制器来代替人工操作，在上图中，用测速发电机代替转速表作为检测元件，再将测速发电机的输出电压送至输入端与电位器电压进行比较，利用其偏差值控制电动机转速，就形成了???动机转速自动闭环控制系统。;直流电动机转速闭环控制系统方块图;;1.2.3闭环控制系统的组成;给定装置：

给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即给定值），如调速系统的电位器。

比较元件：

将检测到的被控量与给定量进行比较，求出两者之间的偏差，起信号的综合作用。

放大元件：

对微弱的偏差信号进行放大和变换，输出足够功率或执行机构要求的物理量驱动被控对象。

执行机构：

根据放大器的输出信号，直接驱动被控对象，执行控制任务，使被控制量与期望值趋于一致。;反馈装置：

对被控量进行测量，并将测量值反馈到系统的输入端。如果被控量属于非电量，那么要把它转换成为电量，以便于处理。

被控对象：

需要进行控制的机器、设备或生产过程，如前面提到的水箱、洗衣机、电动机等。

校正装置：

参数或结构便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善系统性能。校正装置的作用就是实现某种控制规律。;信号定义：;1.3自动控制系统的分类;（1）恒值控制系统

任务：维持被控量为某个恒值。主要问题：如何克服使被控量偏离给定值的各种扰动。控制器的任务：在发生任何扰动时，尽快使被控量以一定精度恢复或接近到给定值。

（2）随动系统

输入信号是时间的未知函数，要求：输出量能够准确、快速地跟随给定值的变化。主要问题：如何克服被控对象和执行机构的惰性。控制器的任务：提高系统的跟踪能力，使输出量尽快紧跟给定值。

（3）程序控制系统

输入信号是按已知的时间函数变化，要求：被控量快速准确地复现给定值。系统的控制过程按预先设定的程序进行。;（1）连续系统

连续系统的特点是系统各部分的信号都是时间t的连续函数。连续系统的运动规律可用微分方程来描述。

（2）离散系统

离散系统的特点是系统中有一处或几处的信号是脉冲序列或数码的形式。离散系统的运动规律可用差分方程来描述。;1.3.3按系统的输入输出特性分类;（1）定常系统

如果描述系统运动的微分方程（连续系统）或差分方程（离散系统）的系数均为常数，则这类系统称为定常系统，又称为时不变系统。这类系统的特点是系统的响应特性只取决于输入信号的形状和系统的特性，而与输入信号的初始时刻无关。

（2）时变系统

如果系统中的参数随时间而变化，则这类系统称为时变系统。这类系统的特点是系统的响应特性不仅取决于输入信号的形状和系统的特性，而且还与输入信号的初始时刻有关。;1.