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负载特性对地震模拟振动台控制性能影响分析

高春华，王洁琼，张永河，袁晓波

(信阳师范学院建筑与土木工程学院，河南信阳464000)

引言

目前，地震模拟振动台控制算法将试件与台面看成一个整体，即将试件看作是完全刚度，也就是说，无论哪种试件与空台的区别就在于增加了台面质量而已[1]。但实际中，往往试件的特性与振动台本身的特性具有较大的差异，台面的自振频率一般为20Hz左右，而实际工程中一般试件的频率在2～8Hz。国内外许多学者已对该问题进行了不同程度的研究，BLONDET等[2]、CREWE等[3]从理论和试验两个方面对其进行了相关研究，频率不同的试件对地震模拟振动台波形再现精度具有较大的影响；DYKE等[4]在结构主动控制研究中考虑了控制-结构相互作用对系统控制性能的影响，建立了作动器-结构相互作用模型。KAJIWARA等[5]、MAOULT等[6]针对试件与振动台台面的边界条件进行了有限元

分析，验证了台面与试件相互作用的影响。CREWE等[7]、TWITCHELL等[8]对其进行对比试验研究，试验结果表明试件对振动台的影响不可忽视。我国学者也相继进行了研究，李暄等[9]通过对N个自由度的试件作用下振动台系统的理论分析指出：当振动台振动强度较大时，试件的非线性性质对振动台系统传递函数影响较大，台面振动再现精度降低；提高台面质量与试件质量之比是提高台面振动再现精度的方法之一，只有当试件质量远小于台面质量时才可忽略试件对系统性能的影响。唐贞云等[10]对试件特性对地震模拟振动台控制性能的影响进行了相应的研究，得出了试件对地震模拟振动台性能影响较大，同时给出了补偿措施，但是该研究针对固定的试件，不具备通用性。李芳芳等[11]对消除试件对系统控制的影响，提出了力反馈补偿算法，提高了试验精度。各种算法的研究对象不同，适用范围也不同，故地震模拟振动台性能影响有待于进一步深入研究。

本文针对以上问题综合考虑地震模拟振动台系统性能的情况下，分析负载特性对地震模拟振动台控制精度的影响，并提出了压差反馈补偿算法，大大提高了地震模拟振动台的波形再现精度。

单自由度负载的液压系统分析

假定台面上试件为惯性质量块-单自由度负载，系统可简化为图1所示。

图1单自由度负载的电液伺服地震模拟振动台Fig.1Diagramofelectro-hydraulicservovalveconsideringsingledegreeoffreedom

根据液压三连续方程，以试件为研究对象可得：

Mps2xp+cpsxp+kpxp=-Mps2xT,(1)

式中：Mp为试件质量；cp为试件阻尼系数；kp为试件刚度系数；xp为试件相对台面的相对位移；xT为台面位移；s为拉普拉斯积分算子。

由式(1)可得试件相对位移xp与台面位移xT间的传递函数可以表示为(2)

由图1可知xTp=xT+xp，根据式(2)可知试件绝对位移xTp与台面位移xT间的传递函数可表示为

(3)

式中：ξp为阻尼比；fp为固有频率。

试件对地震模拟振动台台面的反力可表示为

FTp=-Mps2xTp=-MpHp(s)s2xT。(4)

地震模拟振动台台面的受力可表示为

[MT+MpHp(s)]s2xT=AppL,(5)

式中：MT为台面质量；pL为负载压力；Ap为活塞有效承压面积。

由以上分析可知，惯性质量块作用下的地震模拟振动台三连续方程可表示为：

(6)

式中：QL1为作动缸所需流量,QL2为伺服阀所需流量,V为控制腔的体积,β为液体体积弹性模量,Cc为液压缸的泄露系数,QL为负载流量,kq为包括阀控器在内的电压流量增益，Kc为滑阀在稳态工作点附近的流量压力系数。式(6)方块图如图2所示。

图2考虑单自由度负载的系统传递函数图Fig.2Diagramofsystemtransferfunctionconsideringsingledegreeoffreedom

台面位移xT与系统的驱动信号E间的传递函数可表示为

(7)

式中：Me为试件与台面等效质量,Me=MT+MpHp(s)。

根据式(7)传递函数，采用Matlab仿真模拟空载、刚性负载及单自由度负载作用的系统传递函数的频响特性图3所示。

从图3可以看出：单自由度系统的频响特性与空载作用下的频响特性较为接近，也就是说考虑单自由度负载时，采用空载参数比采用刚性负载时参数的控制精度要高。

图3系统传函频响特性曲线Fig.3Frequencyresponsecharacteristiccurveofsystem

三参量控制下单自由度负载与