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本科毕业设计（论文）文献综述

课题名称：关节式喷漆机器人设

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国外喷漆机器人发展概况

喷漆机器人在国外的使用可以追溯到20世纪中叶。1951年，美国

AustinMotorsLongbridge公司开始尝试利用简单的3轴机器人定点自动涂

装汽车外身。1958年，美国MorrisMotorsCowley公司成功安装了一条高产

出的涂装生产线，把所有的汽车外身的涂装工作交给3台3轴机器人(其中，2

台安装在流水线的两侧，l台安装在流水线上方)完成。那时由于受机器人的

自由度和汽车内身形状复杂等因素的限制，3轴机器人还不能对汽车内身进

行涂装作业。到了七、八十年代，随着第二代多轴机器人的研制工作取得很

大进展，美、日、欧等国的汽车涂装线，己使用多轴机器人对车身内部难以

到达的地方进行涂装作业，朝着喷漆车间无人化的目标迈进了一大步。例如，

Trallfa公司80年代推出的柔性机器人喷漆系统TRACS。

经过五十多年的研究和发展，机器人

喷涂技术在国外已较成熟。随着喷涂机器

人的技术不断创新，喷涂精度空前提高，

在世界发达国家喷涂机器人得到了广泛的

应用。著名的国外喷涂机器人厂家有瑞士

和瑞典的ABB和日本的安JIlMOTOMAN公司，

同时德国的KUKA公司、日本的FANUC公司以

及美国的ADEPT公司均有生产喷涂机器人。

同时还有很多小的生产企业，如瑞士金马

股份有限公司生产和研发的静电粉末喷涂

设备。

到目前为止ABB公司是世界领先的喷涂自动化供应商，在全球范围内供

应喷涂机器人，在喷涂机器人领域以及相关的喷涂技术领域都具有丰富的经

验与技术，特别是为高端汽车喷涂开发出高性能的IRB5500喷涂机器人以及

为低成本的消费类电子产品喷涂开发了小型的IRB52喷涂机器人。

在汽车喷涂方面，最新的喷涂工艺可保持油漆雾化装置(即旋杯)在其最

佳路径而尽可能减少非喷涂时间。对机器人而言，该新工艺则要求其具备高

速度和高加速度能力。IRB5500喷涂机器人具有独特的运动和加速特性(26m

／s2)，允许喷漆室更窄更短．使得整个车身的喷涂可以在一个更加紧凑的

喷涂室内进行，从而有效改善油漆流量和传递效率．并能省去喷漆室内的轨

道轴。IRB5500机器人一般安装在喷漆室墙壁中间的高度上，这样能够让机

器人手臂在车身表面平行移动，如图1-2所示。安装在中间高度也使得维修

人员更容易到达机器人维修部位。常规的七轴喷漆机器人需要喷漆室宽度大

约为5．5m，而该机器人能够在宽度为4.6m的喷漆室内工作。这样，它可以

取代现有喷漆室内已安装的侧喷机和顶喷机。减少喷漆室宽度，意味着减少

固定设备投资和能源消耗，得到更低的运行成本。该喷漆机器人还允许省去

一般机器人所需要的轨道(第七轴)，简化了安装和维护，并减少了油漆和压

缩空气管的复杂性。

在中小零件的喷涂方面，ABB的IRB52机器人提供另外一套完整的解决方

案。它更轻的质量(仅250kg)、更灵活的安装方式(倒挂、壁装、倾斜安装和

地面安装)、更大的手腕荷重(7kg)及相对较大的工作范围，使得该机器人能

够用于绝大多数中小型零部件的高效喷涂，如手机外壳、便携电脑外壳、汽

车外壳、数码相机外壳等消费类电子产品和车灯等汽车零部件。

因此ABB的喷涂机器人在全世界被广泛的采用。

国内喷漆机器人发展概况

在国内，喷涂机